Впервые упоминается в 1224 году как часть от Рижского епископства, созданного немецкими крестоносцами на завоёванных ими после 1204 года прибалтийских землях. В 1551 году рижский архиепископ Вильгельм фон Бранденбург сдавал в аренду земли около Балв рыцарю Майснеру.

В период между 1562—1772 годами Балвский регион входил в состав Речи Посполитой. По этой причине местное латгальское население не знало лютеранской Реформации и сохранило католицизм. В 1765 году польский дворянин Констанций Хилсен возводит в поселении деревянный костёл и имение. В 1772 году после первого раздела Речи Посполитой Балвы присоединены к Российской империи. В 1802 году поселение вошло в состав Люцинского уезда новообразованной Витебской губернии. В годы российской власти Екатерина II даровало местные земли дворянскому семейству Елагиных. Семья Хорожинских выкупила их около 1806 года, а в 1876 году Балвы стало владением немецко-балтийского рода Тразее-Розенек. Не менее 20 % населения Балвского района, в том числе около половины населения города в конце XIX — нач. XX века составляли евреи. В 1834 году в Балвах появилась православная церковь.[2]

В декабре 1917 года Люцинский уезд вошёл в состав Советской Латвии (Республики Исколата). В феврале 1918 года занят германскими войсками. После Ноябрьской революции в Германии в декабре 1918 года германские войска оставили Люцинский уезд в пользу Красной Армии. Балвы вошли в состав Латвийской Социалистической Советской Республики, провозглашённой 17 декабря 1918 года. В 1919 году Балвы были заняты войсками Латвийской Республики. 5 июля 1919 года в Балвах был сформирован Латгальский партизанский полк.

В 1919 году село Балвы получил статус посёлка. В 1925 году посёлок вошёл в состав новообразованного Яунлатгальского (c 1938 — Абренского) уезда. В 1928 году стал городом. В 1938 году утверждён герб города.[3]

17 июля 1940 года Балвы включены в состав СССР, заняты подразделениями Красной армии. 14 июня 1941 года советскими властями была проведена депортация «неблагонадёжных» элементов. 2 июля 1941 года город занят войсками Вермахта. Еврейское население было практически полностью уничтожено во время холокоста. В 1944 году перед контрнаступлением советских войск немцы полностью сжигают город. После заново отстроен по советской планировке. В 1949 году стал центром новообразованного Балвского района.

В конце 80-х — начале 90-х стал одним из центров так называемой «Поющей революции» (движение за независимость Балтийских республик от СССР). Балвы сегодня является важным латгальским культурно-историческим центром. В 2005 году был утверждён флаг города.