Бауск был основан Тевтонскими рыцарями в 1443 году, стал городом в 1511. Полные права города получил в 1609. Замок Бауска был основан в 1456 году ландмейстером немецкого ордена в Ливонии Иоанном фон Менгеде (нем. Johann Osthoff von Mengede) (также назывался Буше, Бушенборг и Баушкенбург). В 1625 г. замок был взят шведами, во время Северной Войны в 1705 г. русскими. В 1705 году укрепления замка были разрушены, и с тех пор он необитаем. Сохранились развалины замка, а в последние годы он был отреставрирован.

В 1855 в Баускe насчитывалось 6532 жителей. Всего в Бауском уезде, Курляндской губернии России насчитывалось 56804 жителей. В то время в городе находились православная часовня, лютеранская церковь, 2 синагоги. Также имелись 1 кожевенный, 1 кирпичный и 2 винокуренных (пивоваренных) завода. Eжегодная ярмарка проводилась с 12 по 17 октября.

До 1 июля 2009 года город входил в состав Бауского района.