Населённый пункт известен с 1226 года, замок Ливонского ордена основан в 1265. В это время он получил своё первое, немецкое название — Митау (нем. Mitau), в русском и польском вариантах — Митава (польск. Mitawa). В 1573 году Митава получила права города.

В 1578—1795 Митава была столицей Курляндского герцогства, позднее (1796—1920) Курляндской губернии. В декабре 1792 года в Митаве вспыхнули беспорядки — «бунт мельников». В 1795 году город вошёл в состав Российской империи. Во время Второй мировой войны с 29 июня 1941 года по 31 июля 1944 года Елгава была оккупирована немецкими войсками. В июле-августе 1941 года в городе и его окрестностях происходили массовые убийства еврейского населения, советских активистов и сочувствовавших советской власти жителей айнзатцкомандой «1А» и латышскими полицейскими из команды Мартиньша Вагуланса[1].

На берегу реки стоит Митавский дворец, возведенный для Эрнста Бирона Бартоломео Растрелли (архитектором императрицы Анны Иоанновны) в 1738—1740 годах. В городе расположен православный собор Св. Симеона и Анны.